Obec vznikla v druhej polovici 13. storočia. Bola majetkom spišskej kapituly. Na konci tohto storočia vznikol aj tunajší farský kostol zasvätený sv. Michalovi. Kolačkov bol poľnohospodárskou, pastierskou a drevorubačskou obcou, bola tiež známa výrobou dreveného náradia a súkna.
Správy o pôvode Kolačkova sa často obmedzujú len na ústne podania. Na základe pamätnej tabule, ktorá je zamurovaná na miestnom kostole sa predpokladá, že obec Kolačkov založil v roku 1612 a bol jej pánom šľachtic Samuel Kolačkovský, čo však nie je potvrdené.
Ku vzniku obce sa tradujú tri rôzne verzie:
Oslobodením sa od maďarskej nadvlády, sa poslovenčil aj názov obce z Kolács na dnešný Kolačkov. V ľudovom - goraľskom nárečí dodnes počujeme namiesto Kolačkov - "Koloček".
V minulosti bol tento kraj málo ľudnatý. Príroda mala divoký ráz a ľudia, ktorí sa tu chceli usadiť boli nútení sa prebíjať ťažkým životom. Pôvodne to boli drevorubači a poľovníci. Za najstarší rod sa považuje rodina Madanských, ktorá má doteraz svoje meno medzi niektorým staršími občanmi obce Kolačkov. Takýmto spôsobom mohol byť daný základ terajšej obce.
Ako uvádza Pamätná kniha obce Kolačkov (1934), približne v rokoch 1864 boli obyvatelia Kolačkova rozdelení na stavy. Jedni patrili do „stavu pánskeho", iní do „stavu zemianského" a tí čo nepatrili ani do jedného boli sedliaci, čo vtedy znamenalo, ako žobráci.
V pamäti Kolačkovanov sa uchovala spomienka na dve nákazlivé choroby, v podobe cholery. Doba pred vojnou bola pre obyvateľov Kolačkova veľmi ťažká. Boli časté neúrodné roky a obchody viazli. Obyvatelia obce často odchádzali do Poľska, aby si tam zarobili aspoň na základné živobytie.
Ako všade inde aj v Kolačkove si vyžiadala vojna mnoho obetí.
Na pamiatku padlých posadil vtedajší farár p. Kojda lipy, osiky a „modríny" od kostola až k stojacemu mlynu.
Pred rokom 1896 bol richtárom, ktorého si ľud pamätá Ján Žoldák - Chovanec. Obec viedol 12 rokov. Po ňom nastúpil Žid Peter Franc, ktorý bol podľa ústneho podania spravodlivý, slušný a charakterný. Bol krčmárom v obci. Neskôr bol richtárom Ján Kolár a to tri roky. Po ňom richtárčil jeden rok František Zamiška, po ktorom nastúpil Tomáš Žoldák na 6 rokov. Neskôr bol na jeden rok richtárom Tomáš Dziak /gumuľa/. Ako ďalším „vedúcim obce" sa stáva Alojz Horanský na dva roky. Jeden rok richtárčil Pavol Dziak /terek/.Neskôr bol richtárom na dva roky Imrich Dziak /gumuľa/, po ňom nasledoval Juraj Zamiška /miškulin/. 12 rokov viedol obec Vavrinec Zamiška /vojokov/, ktorý pomocou občanov urobil cestu cez obec, počas jeho richtárenia bolo založené v roku 1941 Potravinové družstvo a to obecným zastupiteľstvom a občanmi. Prvým komisárom /vládny komisár/ sa stal Michal Madanský. Neskôr sa názov premenil na starostu.
Z podnikateľských aktivít je potrebné spomenúť postavenie píly v roku 1924.
16.júla 1934 bola v obci povodeň, ktorá narobila veľké škody. Začiatkom mája r. 1934 vypukla v obci „slintavka" a „kuľhavka". V roku 1934 ostal v obci len jeden mlyn, ktorého majiteľom je p. Kopčák. Je vybudovaný ďaleko od dediny. Pred rokom 1934 mlynárstvo rozkvitalo, ale po roku 1934 sa obmedzilo. V roku 1938 bola v obci viditeľná polárna žiara. V roku 1940 bola zakúpená pre obec hasičská striekačka. bolo založené potravinové družstvo.
V povojnovom období prišlo k spoločenským zmenám v obci, a to výstavbou ulíc, na ktorých sa postavili moderné rodinné domy, budovy základnej a materskej školy, kultúrny dom, predajne, bola zavedená elektrina, verejné osvetlenie, rozhlas, domácnosti sú napojené na vodovod, vybudovali sa autobusové čakárne.
V roku 2004 mala obec 1040 obyvateľov.